В конце XIX века Джозеф Пилатес, росший до этого болезненным и слабым ребенком, стал разрабатывать упражнения для укрепления своего здоровья. На основе йоги, тайчи и других восточных традиций он создал систему тренировок, которые позволили ему не только превзойти сверстников по силе и выносливости, но и стать настоящим атлетом-самоучкой.
К началу 1910-х Джозеф стал профессиональным боксером, преподавал самооборону служащим Скотленд-Ярда. А во время Первой мировой войны его навыки пригодились для реабилитации раненых.